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车辆直接横摆力矩控制 已有1人参与
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| 最近一直在看直接横摆力矩控制方面的内容，但是在具体计算中遇到了一些问题——期望矫正横摆力矩的计算。根据车辆模型计算得到的理想横摆角速度和实际车辆行驶过程中反馈的实际横摆角速度，利用滑模控制算法对求解期望横摆力矩，这个方法在很多与DYC相关的论文中都有涉及。但是在利用车辆动力学模型计算理想矫正横摆力矩的表达式中，会出现和轮胎的侧向力相关的项，不知道这一项该如何解决取值问题，别人论文中都是算到包含轮胎侧向力的理想矫正横摆力矩的表达式就结束了，没有涉及轮胎侧向力该如何解决的问题，请有经验的老师和同学赐教，谢谢！ |
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liang168feng
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| 你的问题直接命中车辆动力学控制领域的要害问题：车轮轮胎力如何获取问题。关于轮胎力获取，从文献和实际中来看，有两种方式：通过车轮的力传感器直接测量，但是这块的成本很高（可以了解一下瑞士奇石乐公司，专门做车辆动力学测量的，全球顶尖水平，一个车轮六维力传感器在10万欧元级别），国内的大部分科研院所都承担不起。第二种方法就是通过观测器进行观测估计，但是观测估计的基础是车轮力准静态计算，而准静态计算需要精确的轮胎模型，然而就是这个轮胎模型，目前国内外虽然有Magic Formula、Dugoff和UniTire轮胎模型，但是模型参数很多，没有几篇论文详细阐述清楚这块的内容。这些情况，导致了车轮轮胎力很难获取，论文也都在仿真阶段，车辆动力学控制难以在实车中推广和应用。 |
2楼2020-05-19 14:10:40
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