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工业机器人末端避障路径规划疑问
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最近在工业机器人末端避障路径上产生了一些疑问，还请大神指教一二，谢谢。 如图所示，六轴工业机器人末端从A运动到B点有两种路径（红色和绿色），其中长方形表示路径中间的障碍，如果由绿色路径走，很简单，走三段直线即可走到，如果我用类似于人工势场法之类的避障算法，计算A点到B点的曲线路径，可以得到类似于红色曲线的路径，我个人认为红色路径优于绿色路径，理由入如下： 1、如果按照绿色路径走，工业机器人在实际运行过程中，会有两个90度的折角，必然导致工业机器人在折角处必须速度为0产生停顿，并且，由于工业机器人结构的限制，也有可能使其关节速度，加速度产生不连续、或者不满足关节相关约束？ 2、如果按照红色路径走，工业机器人的运行路径是光滑的，那么，光滑路径可以保证工业机器人关节运动的连续性，并且不需要停顿，因此会更利于工业机器人的实际运动。 不知道我的理解对不对，因为我在工业机器人动力学DH方程等方面还不太了解，希望能够有了解的人给点指导，谢谢大家了！ |
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