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铁杆木虫 (著名写手)
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项目编号 50875246 项目名称 具有手/脚融合功能的多足仿生机器人构型及建模 项目类型 面上项目 申报学科1 (E050102) 申报学科2 (E050103) 研究性质 资助金额 35.00万元 开始日期 2009年1月1日 完成日期 2011年12月31日 项目摘要 本项目提出一种具有仿生手（脚）结构的新型多足移动作业机器人，在现有多足移动机器人腿机构上复合手（脚）及手（脚）指机构。对现有多足移动机器人脚足机构的结构、驱动方式、力与轨迹的控制等进行拓展，以实现手/脚融合。利用手（脚）指机构实现抓取等作业，扩展机器人功能。该机器人具有组合机构构型、多种运动方式，同时满足稳定步行的脚力与手（脚）指作业操作中，运动与力的复合规划要求。这种结构及工作状态的复合，对现有机器人的稳定步行条件及机器人手指机构的运动及力控制形成显著改变。本项目针对这类机器人，研究具有约束系统可变、冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构特征的机构综合方法；研究机器人复杂运动机构动力学建模方法；研究手/脚融合功能的多足机器人复合力规划。提出具有组合机构特征的移动作业机器人设计方法，开发该类机器人运动学与动力学的仿真系统和实验模型。本项目预期成果的取得必将为这类机器人实用化进展产生积极影响。 获资助单位 郑州轻工业学院(项目负责人) 项目编号 50805082 项目名称 受生物学启发的双足机器人仿生设计与神经控制研究 项目类型 青年科学基金项目 申报学科1 (E050103) 申报学科2 (E0507) 研究性质 资助金额 20.00万元 开始日期 2009年1月1日 完成日期 2011年12月31日 项目摘要 对双足机器人的仿生设计原理和神经控制方法进行研究，具体研究内容为：1）模仿人类骨骼-肌肉-韧带系统，建立人体下肢生物力学模型与机器人模型的映射关系和相似性原理，设计基于颉抗人工肌肉的仿生双足机器人，并对其结构参数进行优化。2）采集人体下肢表面肌电信号，研究人类行走时下肢肌肉活动规律，模仿脊髓对节律运动的产生和控制原理，构建仿生步行网络，揭示双足行走在脊髓层面的神经控制机制。3）模仿人类高级中枢对节律运动的调节机制，运用强化学习方法调节步行运动，使机器人在未知崎岖路面上稳定行走。4）建立仿生双足机器人的仿真和实验平台，进行理论方法验证。本项目拟从结构设计到关节驱动，再到控制机制上都模仿人类的神经-肌肉-骨骼系统，是对双足生物的全面仿生。本项研究将为双足机器人创建新的设计理论和技术实现方法，揭示人类直立行走的神经控制机制，研究结果在仿人机器人中具有很好的应用前景，会较大地促进双足机器人的发展。 获资助单位 清华大学(项目负责人) 项目编号 50775008 项目名称 柔性足部系统及仿人机器人不平地面行走控制研究 项目类型 面上项目 申报学科1 (E050103) 申报学科2 (E050102) 研究性质 资助金额 26.00万元 开始日期 2008年1月1日 完成日期 2010年12月31日 项目摘要 仿人机器人只有在任意三维不平整地面走稳走好，实现随时走到需要的地方、通过臂部执行机构和智能结构自主完成预先设置的工作，才能发挥其不可估量的作用。本项目针对大范围三维不平整地面环境下，仿人机器人稳定快速行走的关键难题，通过创建新型多自由度柔性足部系统及其动力学/运动学模型，提出仿人机器人整体大系统简化实时动力学模型及快速求解算法，建立仿人机器人稳定行走的有效的最优控制方法，并使仿人机器人的行走姿态和摆动腿落地步态自动适应于地表形状，以实现全局步态实时稳定控制策略的研究。本项目从机械体系结构上创建出新型的柔性多自由度足部机构，从控制方法上提出新的适用于不平整地面的实时简化动力学/运动学建模方法。预期通过本项目研究，显著提高仿人机器人在大范围不平整路面上的行走稳定性和快速性，促进机器人理论研究、控制技术及其体系结构的创新和更深远的发展。其研究成果具有重大的实用价值和广阔的应用前景。 获资助单位 北京航空航天大学(项目负责人) 项目编号 50525517 项目名称 机器人机械学 项目类型 国家杰出青年科学基金 /国家杰出青年科学基金 申报学科1 (E050103) 研究性质 资助金额 160.00万元 开始日期 2006年1月1日 完成日期 2009年12月31日 项目摘要 系统地研究了机器人操作规划与控制、空间几何推理、测量数据处理、制造工程中的最优化计算方法等问题，取得了突破性成果。首先，应用凸多面体的规函数建立了凸集之间最小距离和嵌入距离的一个伪度量指标，研究了伪距离函数的快速计算方法及其关于集合微分运动和微分变形的变化规律，在此基础上建立了"凸集间的伪距离函数及其微分理论"，为空间定量几何推理奠定了理论基础。其次，建立了多指手抓取形／力封闭性定量分指标体系，提出 获资助单位 上海交通大学(项目负责人) 项目编号 50275091 项目名称 微小型爬壁仿生机构研究 项目类型 面上项目 申报学科1 (E050103) 研究性质 资助金额 8.00万元 开始日期 2003年1月1日 完成日期 2003年12月31日 项目摘要 以公安消防、核工业等极限工作场合为应用背景，分析壁虎移动的静力学与动力学特征，开展微小型爬壁仿生移动机构研究，包括运动学动力学及控制性能分析、微小型仿生吸附装置机理分析、机构学综合、原理样机研制和试验等，开拓具有高机动性的微小型爬壁机构新形式，对仿生机构在微小型移动机器人中应用有重要意义。 获资助单位 上海大学(项目负责人) 项目编号 50275032 项目名称 具有多种移动方式的类人猿型机器人研究 项目类型 面上项目 申报学科1 (E050101) 研究性质 资助金额 22.00万元 开始日期 2003年1月1日 完成日期 2005年12月31日 项目摘要 研制一种兼有两足步行、四足步行及特殊移动方式的类人猿型机器人，并对各种移动方式及其转换进行运动控制技术与实验研究。同时以该机器人为对象，开创性研究多运动模式下通用智能运动控制技术问题。该机器人具有高度的环境适应能力和移动灵活性，在自主作业、军事、国防及危险作业环境方面具有应用前景。为移动机器人新机型，具有重要研究意义。 获资助单位 哈尔滨工业大学(项目负责人) 项目编号 50029501 项目名称 机器人机械学 项目类型 海外或港、澳青年学者合作研究基金 /香港、澳门青年学者合作研究基 申报学科1 (E050103) 研究性质 资助金额 40.00万元 开始日期 2001年1月1日 完成日期 2003年12月31日 项目摘要 长期从事机器人与自动化领域的教学和科研工作,在灵巧机器手的操作与控制方面作了大量的开创性工作，处于国际前沿，是这一领域有数的几个国际权威之一,开辟与发展了机器人的在非完整约束环境下的运动规划这一重要学术领域,发表了这一领域的第一篇论文,组只了第一次国际学术研讨会,出版了这一领域的第一篇专著，该工作获1997自然科学基金三等奖,发表了供研究生用得第一本机器人学教材(中文,日文版即将发行),创产了香港科技大学机器研究实验室与数控研究实验室,在机械定位,以及公差的数学理论及算法作了大量的开创性的工作,在国际上处于绝对领先定位,并具有重要的影响. 获资助单位 中国人民解放军国防科学技术大学(项目负责人) |
2楼2008-11-26 16:37:20
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