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yonger001新虫 (初入文坛)
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[求助]
ukf滤波算法 已有1人参与
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1、能否使用非线性滤波方法处理线性系统的滤波问题？为什么？ 2、在ukf滤波算法中，为什么说近似非线性函数的概率密度比近似原非线性函数简单？是因为均值、协方差可以表示一个函数的分布特性，所以计算的是均值和协方差吗？ 这和概率密度有什么联系？ 3、当系统中的状态模型和量测模型中任意一个是线性时，在使用UKF算法时，计算完sigma点通过状态方程传递后，还需要利用权值加权计算预测值吗？ 4、在滤波更新阶段，k时刻系统状态=k时刻的状态预测值+（量测值-量测预测值）。 当量测信息为纯方位角度信息时，k时刻的状态预测值的量纲（包括距离、速度）和（量测值-量测预测值）的量纲（只有角度信息）不同，还要相加，从这方面解释不通？？？ 3、解释下面这幅图  |
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1 和 3，系统和观测方程都是线性的时候，ukf和kf是等价的过程。系统方程是非线性，而观测是线性，ukf的更新部分可以不重新取点，直接用kf的形式。 发自小木虫Android客户端 |
7楼2016-08-12 16:51:53
2楼2016-08-03 19:09:05
yonger001
新虫 (初入文坛)
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3楼2016-08-03 20:32:38
4楼2016-08-03 20:36:10
