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关于冗余自由度机器人关节空间求解问题 已有1人参与
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| 各位前辈好。小弟刚开始接触机器人控制方面的问题。现在主要研究姿态冗余机构的控制问题，看到很多文献上对于冗余自由度机器人的控制多半基于伪逆的速度求解，联想到如果知道关节空间的即时速度，如何获得关节空间的关节角度值，同时能够保证末端执行器机构姿态的正确。如果仅是将利用伪逆求得速度值进行积分，那么获得的关节值，代入正运算得到末端姿态将会逐渐偏离预定的轨迹。这个问题小弟始终没有想清楚，请各位前辈不吝赐教。非常感谢！ |
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2楼2018-03-21 21:37:55