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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 关于机器人的定点控制问题
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Carl581

铜虫 (小有名气)

[求助] 关于机器人的定点控制问题 已有1人参与

使用PD加重力补偿控制算法可以实现机器人的定点控制，就是让机器人的末端工具中心点到达某一个点，这时，这种算法是无法控制机器人的姿态的吧。我想问：使用何种控制方法可以使机器人以某一确定姿态到达某一个点，实现机器人的定姿态定点控制？
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1楼 2015-12-20 11:17:32
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yangzide

金虫 (正式写手)
什么意思？一般不都是位置和姿态一同控制么？

发自小木虫IOS客户端
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4楼2016-03-30 22:30:04
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孤鹜落霞

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
Carl581: 金币+5, ★有帮助 2015-12-21 10:10:06
把每一个关节看成一个末端点来控制，进而控制姿态，这样可行不
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木有签名
2楼2015-12-20 12:42:27
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Carl581

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 孤鹜落霞 at 2015-12-20 12:42:27
把每一个关节看成一个末端点来控制，进而控制姿态，这样可行不

关键是关节向量未知啊
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3楼2015-12-21 10:11:08
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