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Carl581

铜虫 (小有名气)

[求助] 关于机器人的PD加重力补偿控制,闭环控制系统稳定的时候,偏差为0吗?

关于机器人的PD加重力补偿控制,闭环控制系统稳定的时候,偏差为0吗?
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Carl581

铜虫 (小有名气)

2楼2015-12-10 11:29:15
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chaoge1990

新虫 (初入文坛)

3楼2015-12-10 11:30:17
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chaoge1990

新虫 (初入文坛)

因为q的导数趋近于0,将控制律带入机器人方程得到闭关动力学方程,从此方程可看出偏差趋近于0

发自小木虫Android客户端
4楼2015-12-10 11:34:25
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