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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 关于机器人的PD加重力补偿控制，闭环控制系统稳定的时候，偏差为0吗？
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Carl581

铜虫 (小有名气)

[求助] 关于机器人的PD加重力补偿控制，闭环控制系统稳定的时候，偏差为0吗？

关于机器人的PD加重力补偿控制，闭环控制系统稳定的时候，偏差为0吗？
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1楼2015-12-10 10:57:54
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Carl581

铜虫 (小有名气)
我明白了
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2楼2015-12-10 11:29:15
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chaoge1990

新虫 (初入文坛)
我会

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3楼2015-12-10 11:30:17
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chaoge1990

新虫 (初入文坛)
因为q的导数趋近于0,将控制律带入机器人方程得到闭关动力学方程，从此方程可看出偏差趋近于0

发自小木虫Android客户端
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4楼2015-12-10 11:34:25
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