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Carl581

铜虫 (小有名气)

[求助] 请问已知机器人惯性参数,如何求机器人惯性矩阵D(q)?

请问已知机器人惯性参数,如何求机器人惯性矩阵D(q)?大神帮帮忙啊
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孤鹜落霞

金虫 (小有名气)

引用回帖:
3楼: Originally posted by Carl581 at 2015-11-02 19:13:21
机器人惯性参数的辨识不是我研究的重点,我做的工作主要是工业机器人标定。对机械手使用自适应控制算法来进行定点控制,我需要仿真证明关节是位置和速度收敛性。...

额,我后期也是做机械臂自适应控制的,现在还在学习惯性参数辨识中。。。。
木有签名
4楼2015-11-03 10:04:00
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孤鹜落霞

金虫 (小有名气)

你惯性参数是怎么辨识出来的?
木有签名
2楼2015-10-31 20:05:49
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Carl581

铜虫 (小有名气)

引用回帖:
2楼: Originally posted by 孤鹜落霞 at 2015-10-31 20:05:49
你惯性参数是怎么辨识出来的?

机器人惯性参数的辨识不是我研究的重点,我做的工作主要是工业机器人标定。对机械手使用自适应控制算法来进行定点控制,我需要仿真证明关节是位置和速度收敛性。
3楼2015-11-02 19:13:21
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Carl581

铜虫 (小有名气)

引用回帖:
2楼: Originally posted by 孤鹜落霞 at 2015-10-31 20:05:49
你惯性参数是怎么辨识出来的?

机器人的物理参数也是通过自适应算法在线辨识的
5楼2015-11-10 17:10:43
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