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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 请问已知机器人惯性参数，如何求机器人惯性矩阵D（q）？
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Carl581

铜虫 (小有名气)

[求助] 请问已知机器人惯性参数，如何求机器人惯性矩阵D（q）？

请问已知机器人惯性参数，如何求机器人惯性矩阵D（q）？大神帮帮忙啊
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1楼 2015-10-31 11:34:16
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孤鹜落霞

金虫 (小有名气)
你惯性参数是怎么辨识出来的？
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木有签名
2楼2015-10-31 20:05:49
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Carl581

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 孤鹜落霞 at 2015-10-31 20:05:49
你惯性参数是怎么辨识出来的？

机器人惯性参数的辨识不是我研究的重点，我做的工作主要是工业机器人标定。对机械手使用自适应控制算法来进行定点控制，我需要仿真证明关节是位置和速度收敛性。
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3楼2015-11-02 19:13:21
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孤鹜落霞

金虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by Carl581 at 2015-11-02 19:13:21
机器人惯性参数的辨识不是我研究的重点，我做的工作主要是工业机器人标定。对机械手使用自适应控制算法来进行定点控制，我需要仿真证明关节是位置和速度收敛性。...

额，我后期也是做机械臂自适应控制的，现在还在学习惯性参数辨识中。。。。
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木有签名
4楼2015-11-03 10:04:00
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Carl581

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 孤鹜落霞 at 2015-10-31 20:05:49
你惯性参数是怎么辨识出来的？

机器人的物理参数也是通过自适应算法在线辨识的
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5楼2015-11-10 17:10:43
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孤鹜落霞

金虫 (小有名气)
引用回帖:
5楼: Originally posted by Carl581 at 2015-11-10 17:10:43
机器人的物理参数也是通过自适应算法在线辨识的...

你也是做机械臂系统辨识与自适应控制的？
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木有签名
6楼2015-11-11 10:01:00
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Carl581

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
6楼: Originally posted by 孤鹜落霞 at 2015-11-11 10:01:00
你也是做机械臂系统辨识与自适应控制的？...

主要是机器人绝对定位精度标定，但会用到自适应控制。
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7楼2015-11-11 15:22:54
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