【答案】应助回帖
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123wy123: 金币+15, 翻译EPI+1, ★★★很有帮助, 非常感谢！！！谢谢 2015-06-22 11:50:12
1.为了让人形机器人能在复杂的环境自由行走，需要可靠的从周围获得平面信息的能力。本文报告了一种通过立体视觉系统得到的资料提取平面的系统。得到深度图像后，每一条线的像素经扫描被分成直线段。线段的相邻关系被保留在联结结构中。由三条线段构成的组被选作种子区域。将存储的种子区域排队后，平面区域就围绕种子区域扩张。区域生长的过程持续进行到排队的种子区域用完为止。经过修饰，平面的边缘变得光滑。最后得到提取的平面。试验中采用了两个模型：管道模型和楼梯模型。确切地有两个平面用的是管道模型，六个平面用的是楼梯模型提取。算法的速度和精度能满足人形机器人导航的要求。
2.人形机器人较之传统的轮式机器人在为真人设计的环境中运动有更多优点。人形机器人在行走时有更多的自由度，能采取更多的行动，因而它们的行动更灵活。它们可以踏上或越过障碍物 [1]、上下楼梯[2]、转过身来甚至从物体下面爬过 [3]等。在复杂的环境中，人形机器人自由行走的基本问题是导航。现在，一些著名的人形机器人平台如本田 f41的ASIM0、早稻田大学的WABIAN一2和 AIST（国家高等工业科学技术研究院）的HRP一3都采用了各种控制和导航的方法。尽管有相关的技术报道，人形机器人还不能用于现实生活。仍存在一些实际问题。其中之一是行走时的稳定性[5—6]。首先应考虑人形机器人固有的不稳定性，这是它难以实际应用的主要问题。
3.（待续） |
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