应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

Znn3bq.jpeg
小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 数学 » 基础数学 » 关于欧拉角的讲解是在哪门课程里讲的
51/1返回列表
查看: 2323  |  回复: 6
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看
当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖

》》》

金虫 (小有名气)

[交流] 关于欧拉角的讲解是在哪门课程里讲的 已有6人参与

研究机器人位姿时用到欧拉角，关与欧拉角的讲解在哪门课程里讲的，或者有什么独到的理解？？
回复此楼

» 猜你喜欢
1楼 2015-02-04 17:28:19
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Felix朱飞

新虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
1）关于用欧拉角表示机器人在三维空间下的姿态，在几乎所有机器人学导论的课本里都可以找得到。另外，在飞行器控制、动画仿真图形学等等领域也可以找到，但是会稍有差别。

2）至于欧拉角表示姿态，笼统理解就是绕动坐标的三个坐标轴（可以三轴不同或1、3轴相同但与2轴不同）的旋转。由于旋转轴与旋转顺序的区别，欧拉角表示相同的姿态可以有十二种旋转方法（见《机器人学导论》附录B）。

3）关于姿态的表示，除欧拉角以外，常用的还有四元素法和旋转矩阵法。简而言之，三种方法的特点如下：1）欧拉角最直观、最容易理解、存储空间少，但是欧拉角存在万向节死锁现象、插值速度不均匀等缺点，而且不可以在计算机中直接运算；2）四元素不存在万向节死锁问题、利用球面插值可以获得均匀的转速、存储空间也较少，但是不好理解、不直观；3）旋转矩阵法是最便于计算机处理的，但不可以直接插值、冗余信息多、费存储空间，同样不直观。所以，在机器人学中，一般人机交互端会用欧拉角，插值等用四元素，正逆运动学运算中用矩阵表示法。

4）由于每种方法各有优缺点，所以我认为最好的深刻理解欧拉角的办法就是搞懂上述三种表示方法的转换。为了减少无用功，可以到matworks(http://www.mathworks.com/)去下载一个三种表示法的转换的m file帮助自己。

【观点不一定全部正确，仅供参考】
赞一下(1人) 回复此楼
5楼2015-02-04 19:52:40
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 7 个回答

chlsun60

木虫 (小有名气)
刚体力学

[ 发自小木虫客户端 ]
回复此楼
3楼2015-02-04 19:29:22
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

匿名

用户注销 (职业作家)

Matlab专家
本帖仅楼主可见
4楼2015-02-04 19:36:36
已阅   申请数学EPI   回复此楼   编辑   查看我的主页

九章算术

铜虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
机器人学，空间机构学，多体系统动力学，很多都有
赞一下 回复此楼
6楼2015-02-05 15:49:41
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 7 个回答
普通表情 龙 兔 虎 猫 高级回复 (可上传附件)
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 求调剂推荐 +8 小聂爱学习 2026-04-14 8/400 2026-04-16 07:22 by 学员JpLReM
[考研] 296求调剂 +12 汪！？！ 2026-04-09 13/650 2026-04-15 20:01 by 学员JpLReM
[考研] 化工学硕294分，求导师收留 +32 yzyzx 2026-04-12 36/1800 2026-04-14 17:45 by lhj2009
[考研] 考研求调剂 +6 ban班小七 2026-04-11 6/300 2026-04-14 14:06 by 哆啦A梦只是个梦
[考研] 245求调剂 +6 冰糖橘?汽水 2026-04-13 10/500 2026-04-14 10:49 by jyl0317
[考研] 300分求调剂 （085501机械专硕，本科扬大） +9 xu@841019 2026-04-11 10/500 2026-04-14 08:48 by 木木mumu～
[考研] 求调剂 +12 璃茉一定上岸 2026-04-10 13/650 2026-04-14 00:08 by Equinoxhua
[考研] 一志愿华南理工大学331分材料求调剂 +10 天下ww 2026-04-09 11/550 2026-04-13 23:25 by pies112
[考研] 一志愿双非085400电子信息344 求调剂，对材料和化学方向也感兴趣 +12 无情的小羊 2026-04-09 13/650 2026-04-13 14:17 by 张zhihao
[考研] 考研二轮调剂 +10 故人?? 2026-04-09 10/500 2026-04-13 09:55 by szhize
[考研] 一志愿华工085600 331分 +7 天下ww 2026-04-09 7/350 2026-04-13 09:01 by lhj2009
[考研] 346分，工科0854求调剂，专硕 +6 moser233 2026-04-12 7/350 2026-04-12 22:11 by fqwang
[考研] 085410 273求调剂 +10 X1999 2026-04-09 10/500 2026-04-12 09:24 by 逆水乘风
[考研] 一志愿西北工业大学289 085602 +33 yang婷 2026-04-10 34/1700 2026-04-12 08:11 by Art1977
[考研] 求调剂 +6 archer.. 2026-04-09 8/400 2026-04-11 10:55 by zhq0425
[考研] 283求调剂 +22 那个噜子 2026-04-09 22/1100 2026-04-11 10:41 by 逆水乘风
[考研] 22408 352分求调剂0854类 +4 努力的夏末 2026-04-09 4/200 2026-04-11 09:57 by zhq0425
[考研] 311求调剂 +13 xyp想读书 2026-04-10 14/700 2026-04-11 09:41 by 猪会飞
[考研] 材料专硕初试分332一志愿西北工业大学， +12 故人?? 2026-04-09 12/600 2026-04-09 18:34 by Ccclqqq
[考研] 332，085601求调剂 +12 ydfyh 2026-04-09 14/700 2026-04-09 17:28 by wp06
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭