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金虫 (小有名气)

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[交流] 关于欧拉角的讲解是在哪门课程里讲的已有6人参与

研究机器人位姿时用到欧拉角，关与欧拉角的讲解在哪门课程里讲的，或者有什么独到的理解？？

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1楼2015-02-04 17:28:19

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Felix朱飞

新虫 (小有名气)

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1）关于用欧拉角表示机器人在三维空间下的姿态，在几乎所有机器人学导论的课本里都可以找得到。另外，在飞行器控制、动画仿真图形学等等领域也可以找到，但是会稍有差别。

2）至于欧拉角表示姿态，笼统理解就是绕动坐标的三个坐标轴（可以三轴不同或1、3轴相同但与2轴不同）的旋转。由于旋转轴与旋转顺序的区别，欧拉角表示相同的姿态可以有十二种旋转方法（见《机器人学导论》附录B）。

3）关于姿态的表示，除欧拉角以外，常用的还有四元素法和旋转矩阵法。简而言之，三种方法的特点如下：1）欧拉角最直观、最容易理解、存储空间少，但是欧拉角存在万向节死锁现象、插值速度不均匀等缺点，而且不可以在计算机中直接运算；2）四元素不存在万向节死锁问题、利用球面插值可以获得均匀的转速、存储空间也较少，但是不好理解、不直观；3）旋转矩阵法是最便于计算机处理的，但不可以直接插值、冗余信息多、费存储空间，同样不直观。所以，在机器人学中，一般人机交互端会用欧拉角，插值等用四元素，正逆运动学运算中用矩阵表示法。

4）由于每种方法各有优缺点，所以我认为最好的深刻理解欧拉角的办法就是搞懂上述三种表示方法的转换。为了减少无用功，可以到matworks(http://www.mathworks.com/)去下载一个三种表示法的转换的m file帮助自己。

【观点不一定全部正确，仅供参考】