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ÎÒû¿´¶®£¬ È´Ï£ÍûÂ¥Ö÷ÄÜ¿´¶®![]() http://www2.kuas.edu.tw/prof/cfc ... EulerParameters.pdf »ÃµÆÆ¬ http://en.wikipedia.org/wiki/Rot ... in_three_dimensions ¸ü¶à²ÎÊýϵ http://www.u.arizona.edu/~pen/ame553/Notes/Lesson%2009.pdf ûÓÐÖ¤Ã÷£¬Ö»Óмò½é |

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