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【答案】应助回帖
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yuguangdong: 金币+25, ★★★★★最佳答案, 大神，实在是太感谢了。谢谢谢谢，能否留下联系方式交流一下？我的qq979617438 2014-03-28 18:21:48
这属于双臂或多机器人协作（Multi-robots Coordination）的范畴了，涵盖的内容很多，可参考综述文章：甘亚辉 戴先中. 多机械臂协调控制研究综述[J]. 控制与决策, 2013, 28(3): 321-333.
【1】严格而言，两台机器人协调进行焊接，例如一台夹着工件、另一台带焊枪，属于松协调控制问题；而两台机器人协调搬运（机器人A和机器人B同时搬运物体O，跟5楼说的不一样），属于紧协调控制问题。主要区别在于：前者的多机器人系统没有形成运动链回路，而后者有，由此将得到两个子领域不同的研究内容。所以你还必须区分自己的关注点。
【2】多机器人操作臂协调控制中的第一个问题就是“机器人相对位置的布局和标定”。简而言之，就是要根据所需执行任务及每个机器人的工作空间来确定相对位置（实际上是一个布局优化问题，Layout Optimization，其指标还可以包括可操作性、动力学特性等等），然后通过一些标定方法得到它（安装之后的，并非理论的）。实际上就是有机器人A和机器人B，要获得^{B}_{A}T。推荐阅读以下文献：Gan Y, Dai X. Base frame calibration for coordinated industrial robots[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2011, 59(7): 563-570.
【3】多机器人操作臂协调控制中比较多采样的是“主从模式（Master and Slave）”，即一台机器人作为主机器人，其余的作为从机器人；主机器人的运动轨迹根据工件所需的运动轨迹（你的就是焊接轨迹）来直接求得，而从机器人的运动轨迹再根据与主机器人的协调运动约束来得到。可以参考：Basile F, Caccavale F, Chiacchio P, et al. Task-oriented motion planning for multi-arm robotic systems[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2012, 28(5): 569-582. 标定好之后，这种方法应该可以满足双机器人协调焊接的需要。
【4】10楼问的实际上是基于CAD的工业机器人操作轨迹规划问题（CAD-model based manipulating trajectory planning，现在世界范围内的机器人应用都挺缺这一块的，因为目前几乎都是工作在示教模式下），一种离线编程技术。CAD-model肯定是用三维软件画好再导进去的；难点在于根据CAD-model提取和产生末端运动轨迹再转化成相应的机器人指令代码。三维软件的曲线曲面描述很多都基于NURBS（如STEP标准），因此个人认为打通NURBS和机器人运动规划这两块，才能得到好的解决方案。
【5】其余诸如多机器人协调无碰运动规划，协调搬运中的稳定性、力动态分配等问题，估计你不会涉及到，就不罗嗦了。 |
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