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北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
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yinggenier

木虫 (正式写手)

[求助] ADRC问题求教？ 已有1人参与

小弟最近做ADRC自抗扰控制，但并非控制专业，有以下几点疑问，请高手空闲之余帮忙解答，不胜感激！
1.自抗扰控制主要三部分组成，跟踪微分器TD,非线性PID，扩张状态观测器。怎么才算是线性ADRC，怎么才是非线性？是只要有一个环节是非线性整个就叫非线性吗？线性和非线性是不是可以混合使用（如TD,线性pid，扩张状态观测器）？
2扩张的状态的实时作用量包括系统状态f（x1，x2）和干扰，如果同时反馈回去补偿的话，就变成了积分串联，这样的系统是什么意义呢？这样一来所有的系统都变成了积分串联？如果我只想消除干扰，保留f（x1，x2）能办到吗？
3我仿真发现，给一个两阶积分1/s^2 加上一个正弦干扰这是没有f（x1）这项的，观测的扩张状态只是干扰，除了有点相位对不上，观测的挺好！但是相位对不上也就是不能完全抵消干扰，这样行吗？还是有别的办法？
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1楼 2014-01-05 22:00:40
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yezhuyun

铁虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

1. 线性ADRC，就是采用高老师的方法设计ESO和广义PD，只有2个参数，wo,wc.
2. 串联积分是一个控制系统最本质的特性，即输入和输出最直接的通道。将系统还原成串联积分，才通过广义PD控制，能够达到预期的性能，所以不需要保留原始f了。
3. 重复控制可以实现周期信号抵消，但要求知道干扰周期。
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很高兴结交学术界朋友
2楼2014-02-28 21:18:43
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yinggenier

木虫 (正式写手)
引用回帖:
2楼: Originally posted by yezhuyun at 2014-02-28 21:18:43
1. 线性ADRC，就是采用高老师的方法设计ESO和广义PD，只有2个参数，wo,wc.
2. 串联积分是一个控制系统最本质的特性，即输入和输出最直接的通道。将系统还原成串联积分，才通过广义PD控制，能够达到预期的性能，所以 ...

不好意思才看到您的回复！感谢了！
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3楼2014-11-18 21:05:54
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商朕88

新虫 (初入文坛)
顶顶
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4楼2016-01-21 16:44:24
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商朕88

新虫 (初入文坛)
5楼2016-01-21 21:02:37
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商朕88

新虫 (初入文坛)
顶，四年过去了，我有遇到了ADRC
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6楼2016-01-22 14:30:48
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Lumengyu1993

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by yezhuyun at 2014-02-28 21:18:43
1. 线性ADRC，就是采用高老师的方法设计ESO和广义PD，只有2个参数，wo,wc.
2. 串联积分是一个控制系统最本质的特性，即输入和输出最直接的通道。将系统还原成串联积分，才通过广义PD控制，能够达到预期的性能，所以 ...

请问你有线性自抗扰的相关论文吗？怎么找都很难找到 啊？谢谢啦
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7楼2016-09-21 20:29:33
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