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yinggenier木虫 (正式写手)
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ADRC问题求教？ 已有1人参与
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小弟最近做ADRC自抗扰控制，但并非控制专业，有以下几点疑问，请高手空闲之余帮忙解答，不胜感激！ 1.自抗扰控制主要三部分组成，跟踪微分器TD,非线性PID，扩张状态观测器。怎么才算是线性ADRC，怎么才是非线性？是只要有一个环节是非线性整个就叫非线性吗？线性和非线性是不是可以混合使用（如TD,线性pid，扩张状态观测器）？ 2扩张的状态的实时作用量包括系统状态f（x1，x2）和干扰，如果同时反馈回去补偿的话，就变成了积分串联，这样的系统是什么意义呢？这样一来所有的系统都变成了积分串联？如果我只想消除干扰，保留f（x1，x2）能办到吗？ 3我仿真发现，给一个两阶积分1/s^2 加上一个正弦干扰这是没有f（x1）这项的，观测的扩张状态只是干扰，除了有点相位对不上，观测的挺好！但是相位对不上也就是不能完全抵消干扰，这样行吗？还是有别的办法？ |
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 自抗扰 |
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