| 查看: 1063 | 回复: 3 | ||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | ||
ghdnui铜虫 (小有名气)
|
[求助]
机器人机械臂问题求教 已有1人参与
|
|
|
用D-H参数做的，正运动学算过正确，也就是通过改变关节脚求出空间位置，完全合乎预期。即D-H参数是正确的，有4个关节，其方程如下所示 A1=[cos(r1) -sin(r1) 0 0;sin(r1) cos(r1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0 ;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 0 -1 0;0 1 0 0;0 0 0 1] A2=[cos(r2) -sin(r2) 0 0;sin(r2) cos(r2) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0 a2;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] A3=[cos(r3) -sin(r3) 0 0;sin(r3) cos(r3) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0 a3;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] A4=[cos(r4) -sin(r4) 0 0;sin(r4) cos(r4) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0 a4;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] 现在在求逆运算，卡在求第二个关节的角度上，s234和c234求不出来，麻烦哪位这方面的大神出手相助。 |
回复此楼» 猜你喜欢
学硕287求调剂
已经有5人回复
-
328求调剂
已经有2人回复
-
机械工程论文润色/翻译怎么收费?
已经有233人回复
-
二元熔融盐物性获取
已经有0人回复
-
085800能源动力，349分，求调剂！！！
已经有0人回复
-
UltView：一个比 ParaView 更简单的 Abaqus ODB 查看工具（也支持 VTU/VTK）
已经有0人回复
-
动力工程求调剂
已经有0人回复
-
一志愿211求调剂学校273分英语69
已经有8人回复
-
2026考研调剂招生
已经有0人回复
» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
- 本人初学solidworks，求教基础问题，时间紧急，求解救！
已经有6人回复
- 沈阳新松机器人机械设计工程师 发展前途怎么样 985 小硕
已经有62人回复
- 模式识别、机器学习领域，为毕业，求速度快的SCI投稿方向
已经有8人回复
- 机器人动力学和控制的关系
已经有26人回复
- 《机器人》，求推荐容易中的ei，谢谢~~~
已经有3人回复
- 小弟（高三学生）大学想学与机器人有关的专业,希望各路大神指教！..
已经有18人回复
- 高速高精度三自由度并联机器人方面的著名外文教材
已经有12人回复
- 机器人力矩过大什么坏处？
已经有14人回复
- 机械类 及机器人方向的SCI期刊论文
已经有12人回复
- 机器人技术PPT课件（搜索无重复）
已经有504人回复
- 车辆动力学模型的解法
已经有14人回复
- 搞机器人方面理论分析，包括动力学建模、控制算法设计，最需要学习哪些数学方面的知识
已经有15人回复
- 要做机器人视觉要会哪些软件？
已经有15人回复
- 【求助】机器人（机械臂）运动仿真工具软件
已经有11人回复
- 机器人动力学求助！
已经有5人回复
- 【求助】有做过小车机器人的吗？
已经有7人回复
- 【求助】求教液压方向的博士开题
已经有13人回复
4楼2018-03-17 15:19:24
第五洋
木虫 (小有名气)
- 应助: 7 (幼儿园)
- 金币: 1747.6
- 散金: 9
- 红花: 4
- 帖子: 76
- 在线: 35.9小时
- 虫号: 2641610
- 注册: 2013-09-08
- 性别: GG
- 专业: 卫生管理与政策
2楼2013-11-05 15:17:20
|
本帖内容被屏蔽 |
3楼2018-03-17 09:55:35
