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dosking

金虫 (初入文坛)


[交流] 关于多体系统传递矩阵法的问题

最近在学习南理工芮筱亭教授的《多体系统传递矩阵法及其应用》,在学习了第8章内容后,按照书上的思路和算法,根据例8.1提供的例子(平面三摆)用matlab编制了程序。但是在运行的时候,求出总的传递矩阵后,再求两端的状态模量时,提示矩阵是奇异的,运算结果将不准确。调了好几个参数后还是这样。请问这是什么原因造成的?因为程序调试一直没有调通,心中很是苦闷焦急。所以我附上了自己编的例8.1(平面三摆)的程序,希望各位达人能够在百忙中帮我分析程序错误的原因,给予纠正。不胜感激,谢谢!!!
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  • 2013-01-20 13:12:15, 2.16 K

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luxlost

新虫 (初入文坛)


★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
你好 我最近也在学习这方面的内容  我在你的程序上做了些修改   但依然没能成功
不知道你现在问题解决了没有,如果解决了,能否给予一些帮助,不甚感激,如果还没解决,可以互相探讨学习一下,附上程序如下

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  • 2013-11-26 21:38:26, 2.75 K
7楼2013-11-26 21:38:52
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userhung

禁虫 (文学泰斗)


★
dosking(金币+1): 谢谢参与
程序呢?没有呀~~~~~
2楼2013-01-20 12:52:25
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dosking

金虫 (初入文坛)


不好意思,刚才附件没穿上来,现在补上。

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  • 附件 1 : 程序8.1.rar
  • 2013-01-20 13:05:22, 2.16 K
3楼2013-01-20 13:06:09
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hp2008hp

新虫 (初入文坛)


★
dosking(金币+1): 谢谢参与

呵呵,这两天也在看这方面的书。
我看了一下你的源码,有些地方不太清楚。
首先,ex81new.m,第38行,初始化杆的转动惯量时,好像与书上的给定值不同。
此外,74行中,利用joint函数得到铰的传递函数时,我的理解,外接刚体输出端内力为0,这里的外接刚体沿传递方向的话,是不是应该代入的是U3的传递函数,即杆4的传递矩阵么?
6楼2013-03-19 22:34:30
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