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wxm27811

金虫 (小有名气)

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[求助] UKF滤波算法中sigma点的协方差权重之和为什么不为1？

如上图，为什么UKF滤波中的采样点，他们的协方差权重之和不是一？这个权重为什么是这个样子的呢？怎么推导的呢？
谢谢大家~！

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1楼 2013-01-02 11:03:45

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

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专业: 控制理论与方法

引用回帖:

6楼: Originally posted by wxm27811 at 2013-01-04 19:34:37
非常感谢，但是，我还是十分不懂，这样设置的话，这个东西是不是毫无意义了?或者，这个权值怎么推算来的呢？如果设置成其他的，是不是意味着错误？...

这两个权值是有作用的。
当认为系统服从高斯分布的时候，才做上面的参数设置，但不是高斯分布的时候，可以根据实际情况进行参数调节，能够获得更好的效果。
\alpha正值的比例缩放因子,\beta描述先验分布信息，分别根据系统的非线性程度强弱和系统状态的先验分布信息进行调节，具体的你可以找一本书或者论文看看。
不过我一般就是按照最简单的方法去设置参数了。