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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 请问如何用Matlab画工作空间的轮廓图
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ziyunyun

银虫 (小有名气)

[求助] 请问如何用Matlab画工作空间的轮廓图

matlab三维散点的曲面画图，知道空间点x,y,z的坐标,有四千多个点.用MATLAB怎么画出三维图?有轮廓的那种,不是用plot3直接把点连起来的那种.有谁知道怎么做吗?
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1楼 2012-10-11 10:34:09
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isfy

新虫 (初入文坛)
各位，请问并联机器人的工作空间是怎么用MATLAB 绘制的啊  请各位指教！
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11楼2013-09-28 16:50:51
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ynod23

金虫 (小有名气)
点的坐标都已知，又不想用plot3，可以用surf。把每个点的坐标在3D里画出来，这样行么？

或者如果知道点坐标的生成规律的话（就是函数表达式如果知道的话），也可以用surf直接画出来。

小预测：我觉得，如果只是在空间里面画许多点，而没有按照一定的规律连接起来的话，看到的将是一片毫无规律的点，即密密麻麻的一片。不会从中看出工作空间的轮廓。因为工作空间的轮廓是那些每个极限位置的点组成的。所以你的那4000+的点必须都是最外轮廓上的点才可以。如果这些点是工作空间内的任意点，那么单纯的画出他们是无法看出工作空间的。
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ziyunyun
2楼2012-10-11 17:26:23
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ziyunyun

银虫 (小有名气)
送鲜花一朵
引用回帖:
2楼: Originally posted by ynod23 at 2012-10-11 17:26:23
点的坐标都已知，又不想用plot3，可以用surf。把每个点的坐标在3D里画出来，这样行么？

或者如果知道点坐标的生成规律的话（就是函数表达式如果知道的话），也可以用surf直接画出来。

小预测：我觉得，如果只 ...

就是因为没有函数表达式，只是在ADAMS里得到了很多轨迹点，但这些点连起来基本上能看出工作空间的轮廓，但这些点不都在轮廓上。根据这些点画轮廓还真是不好搞定啊！
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3楼2012-10-11 17:38:41
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Felix朱飞

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
ziyunyun: 金币+20, ★★★★★最佳答案, 看了你提供的参考论文，非常有帮助，谢谢你！ 2012-10-14 19:34:25
4000+的点都是工作空间边界的？还是分布于整个三维工作空间？如果是后者，那必须先筛选出边界上的，因为其余的对边界轮廓无意义。

对于符合边界条件的点（不一定就准确地位于边界上），可以尝试非线性拟合/回归方法，这个用MATLAB做还是挺方便的。关键在于选择合适的拟合/回归函数，可以观察工作空间的大概轮廓，参考着指定一个。另外，如果三维工作空间具有明显的对称性，那可以考虑简化成二维的来做，更简单。

工作空间边界的表达式都有了，三维曲面自然好画了。

可以参考一下学位论文：曹毅，显微外科手术机器人工作空间分析与综合，天大博士学位论文，2004.
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ziyunyun
4楼2012-10-11 18:19:40
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