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[求助]
跪求高手帮助，平台位姿用欧拉角变换得到好还是通过固定坐标变换得到好，非常感谢！
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如题。。。 [ Last edited by gxm_xjtu on 2011-9-15 at 10:36 ] |
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willymin
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【答案】应助回帖
gxm_xjtu(金币+2): 版主给力。。。 2011-09-19 10:19:51
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由欧拉角变换方便一些吧，在应用中两种变换都需要用到的。 以前看过一段资料： 轨迹规划中常用的两种方法： 1、约束的给定和操作机轨迹规划是在关节坐标系中进行的，要求使用者在沿轨迹选定的位置点上(称为结节或插值点)显式地给定广义坐标位置、速度和加速度的一组约束(例如，连续性和光滑程度等)。然后，轨迹规划器从插值和满足插值点约束的函数中选定参数化轨迹。 2、使用者以解析函数显式地给定操作机必经之路径，例如，笛卡尔坐标中的直线路径。然后，轨迹规划器在关节坐标或笛卡几坐标中确定一条与给定路径近似的轨迹。在这种方法中，路径约束是在笛卡尔坐标中给定的。 在第一种方法中，约束的给定和操作机轨迹规划在关节坐标系中进行。由于对操作机手部没有约束，使用者难于跟踪操作机手部运行的路径。因此，操作机手部可能在没有事先警告的情况下与障碍物相碰。 在第二种方法中，路径约束在笛卡尔坐标中给定，而关节驱动器是在关节坐标中受控制的。因此，为了求得一条逼近给定路径的轨迹，必须用函数近似把笛卡尔坐标中的路径约束变换为关节坐标中的路径约束，再确定满足关节坐标路径约束的参数化轨迹。 在关节变量空间的规划有三个优点： （1）直接用运动时的受控变量规划轨迹； （2）轨迹规划可接近实时地进行； （3）关节轨迹易于规划。 伴随的缺点是难于确定运动中各杆件和手的位置，但是，为 了避开轨迹上的障碍．常常又要求知道一些杆件和手位置。 由于面向笛卡尔空间的方法有前述钟种缺点，使得面向关节空间的方法被广泛采用。它把笛卡尔结点变换为相应的关节坐标，并用低次多项式内插这些关节结点。这种方法的优点是计算较快，而且易于处理操作机的动力学约束。但当取样点落在拟合的光滑多项式曲线上时，面向关节空间的方法沿笛卡尔路径的准确性会有损失。 |
5楼2011-09-18 23:14:26
