24小时热门版块排行榜

返回列表

当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖

king36500

至尊木虫 (正式写手)

应助: 5 (幼儿园)
金币: 12227
散金: 20
红花: 3
帖子: 996
在线: 228.8小时
虫号: 715234
注册: 2009-03-05
性别: GG
专业: 电能储存与节电技术

[求助] 关于卡尔曼滤波状态和观测方程的一个疑问已有5人参与

我们知道，连续线性时变状态空间离散化之后，得到如下公式：
Xk+1=Gk*Xk+Hk*Uk
Yk=Ck*Xk+Dk*Uk
而卡尔曼滤波用到的线性离散状态和观测方程则如下：
Xk=Fk-1*Xk-1+Gk-1*Uk-1 状态方程
Yk=H*Xk+D*Uk 观测方程
很明显，卡尔曼滤波用到的线性离散观测方程要比离散化状态空间模型的第二个公式提前一个时刻。为何？？

回复此楼

» 猜你喜欢

酰胺脱乙酰基已经有12人回复
售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全已经有3人回复
售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全已经有3人回复
同年申请2项不同项目，第1个项目里不写第2个项目的信息，可以吗已经有4人回复
有时候真觉得大城市人没有县城人甚至个体户幸福已经有10人回复
天津大学招2026.09的博士生，欢迎大家推荐交流（博导是本人）已经有5人回复
有院领导为了换新车，用横向课题经费买了俩车已经有5人回复
CSC & MSCA 博洛尼亚大学能源材料课题组博士/博士后招生｜MSCA经费充足、排名优已经有6人回复
面上项目申报已经有3人回复
博士延得我，科研能力直往上蹿已经有7人回复

[img]http://www.discuz.net/images/logo.gif[/img]

1楼 2017-10-26 09:01:40

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

曾二妹

银虫 (小有名气)

应助: 0 (幼儿园)
金币: 1939.5
散金: 22
红花: 1
帖子: 189
在线: 39.1小时
虫号: 3261051
注册: 2014-06-07
专业: 电能储存与节电技术

还有一种理解吧，关于滤波平滑和预测的不同定义：如果当前时刻是k，那么平滑就是基于k时刻的量去估计/计算k-1时刻的值；滤波就是基于k时刻的值计算k时刻的值，也就是对应着卡尔曼滤波器里面后验部分；估计就是基于k时刻计算k+1时刻。所以，我的理解是卡尔曼滤波器里面包括了估计和滤波两部分，估计就是基于k-1时刻的值，通过系统本来的状态方程计算得到先验估计值，通常计为k|k-1，然后再对先验结果进行滤波，这部分就对应着卡尔曼滤波器的核心计算-卡尔曼增益，滤波过后的结果就是k+1的后验估计值，也就是k时刻我们想要得到的值。这是我的理解，如有错误，欢迎指正