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080301211

金虫 (正式写手)


[资源] 机器人学经典教材(《机器人学导论》、《机器人学导论:分析、系统及应用》)

机器人学经典教材
机器人学导论(美:克雷克)
前言
第1章 绪论
1.1 背景
1.2 操作臂的机构与控制
1.3 符号
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第2章 空间描述和变换
2.1 概述
2.2 描述:位置、姿态与坐标系
2.3 映射:从坐标系到坐标系的变换
2.4 算子:平移、旋转和变换
2.5 总结和说明
2.6 变换算法
2.7 变换方程
2.8 姿态的其他描述方法
2.9 自由矢量的变换
2.10 计算分析
参考文献
MATLAB习题1
MATLAB习题2
第3章 操作臂运动学
3.1 概述
3.2 连杆描述
3.3 关于边杆连接的描述
3.4 对连杆附加坐标系的规定
3.5 操作臂运动学
3.6 驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间
3.7 举例:两种典型机器人的运动学问题
3.8 坐标系的标准命名
3.9 工具的定位
3.10 计算问题
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第4章 操作臂逆运动学
4.1 概述
4.2 可解性
4.3 当n<6时操作臂空间的描述
4.4 代数解法与几何解法
4.5 通过化简 多项式的代数解法
4.6 三轴相交的PIEPER解法
4.7 操作臂逆运动学实例
4.8 标准坐标系
4.9 操作臂求解
4.10 重复精度和定位精度
4.11 计算问题
参考文献
编程练习
第5章 速度和静力
5.1 概述
5.2 时变位姿的符号表示
5.3 刚体的线速度和角速度
5.4 对角速度的进一步研究
5.5 机器人连杆的运动
5.6 连杆间的速度传递
5.7 雅可比
5.8 奇异性
5.9 作用在操作臂上的静力
5.10 力域中的雅可比
……
第6章 操作臂动力学
第7章 轨迹的生成
第8章 操作臂的机械设计
第9章 操作臂的线性控制
第10章 操作臂的非线性控制
第11章 操作臂的力控制
第12章 机器人编语言及编程系统
第13章 高线编程系统
附录A 三角恒等式
附录B 24种角坐标系的矩阵定义
附录C 逆运动学公式
部分习题答案
索引

机器人学导论:分析、系统及应用
第1章 基础知识
1.1 引言
1.2 什么是机器人
1.3 机器人的分类
1.4 什么是机器人学
1.5 机器人的发展历史
1.6 机器人的优缺点
1.7 机器人的组成部件
1.8 机器人的自由度
1.9 机器人关节
1.10 机器人的坐标
1.11 机器人的参考坐标系
1.12 机器人的编程模式
1.13 机器人的性能指标
1.14 机器人的工作空间
1.15 机器人语言
1.16 机器人的应用
1.17 其他机器人及其应用
1.18 机器人的社会问题
小结
参考文献
习题

第2章 机器人位置运动学
2.1 引言
2.2 机器人机构
2.3 符号规范
2.4 机器人运动学的矩阵表示
2.5 齐次变换矩阵
2.6 变换的表示
2.7 变换矩阵的逆
2.8 机器人的正逆运动学
2.9 位置的正逆运动学方程
2.10 姿态的正逆运动学方程
2.11 位姿的正逆运动学方程
2.12 机器人正运动学方程的 D-H 表示
2.13 机器人的逆运动学解
2.14 机器人的逆运动学编程
2.15 机器人的退化和灵巧特性
2.16 D-H 表示法的基本问题
2.17 设计项目
小结
参考文献
习题

第3章 微分运动和速度
3.1 引言
3.2 微分关系
3.3 雅可比矩阵
3.4 微分运动与大范围运动
3.5 坐标系的微分运动与机器人的微分运动
3.6 坐标系微分运动
3.7 微分变化的解释
3.8 坐标系之间的微分变化
3.9 机器人及机器人手坐标系的微分运动
3.10 雅可比矩阵的计算
3.11 如何建立雅可比矩阵和微分算子之间的关联
3.12 雅可比矩阵求逆
3.13 设计项目
小结
参考文献
习题

第4章 动力学分析和力
4.1 引言
4.2 拉格朗日力学的简短回顾
4.3 有效转动惯量
4.4 多自由度机器人的动力学方程
4.5 机器人的静力分析
4.6 坐标系间力和力矩的变换
4.7 设计项目
小结
参考文献
习题

第5章 轨迹规划
5.1 引言
5.2 路径与轨迹
5.3 关节空间描述与直角坐标空间描述
5.4 轨迹规划的基本原理
5.5 关节空间的轨迹规划
5.6 直角坐标空间的轨迹规划
5.7 连续轨迹记录
5.8 设计项目
小结
参考文献
习题

第6章 运动控制系统
6.1 引言
6.2 基本组成和术语
6.3 结构图
6.4 系统动力学
6.5 拉普拉斯变换
6.6 拉普拉斯反变换
6.7 传递函数
6.8 结构图代数
6.9 一阶传递函数的特性
6.10 二阶传递函数的特性
6.11 特征方程: 零极点分布
6.12 稳态误差
6.13 根轨迹法
6.14 比例控制器
6.15 比例积分控制器
6.16 比例加微分控制器
6.17 比例积分微分(PID)控制器
6.18 超前和滞后补偿器
6.19 伯德图和频域分析
6.20 开环和闭环表示的应用对比
6.21 多输入多输出系统
6.22 状态空间控制方法
6.23 数字控制
6.24 非线性控制系统
6.25 机电系统动力学: 机器人驱动和控制
6.26 设计项目
小结
参考文献
习题

第7章 驱动器和驱动系统
7.1 引言
7.2 驱动系统的特性
7.3 驱动系统的比较
7.4 液压驱动器
7.5 气动装置
7.6 电机
7.7 电机的微处理器控制
7.8 磁致伸缩驱动器
7.9 形状记忆金属
7.10 电活性聚合物(EAP)
7.11 减速器
7.12 其他系统
7.13 设计项目
小结
参考文献
习题

第8章 传感器
8.1 引言
8.2 传感器特性
8.3 传感器的使用
8.4 位置传感器
8.5 速度传感器
8.6 加速度传感器
8.7 力和压力传感器
8.8 力矩传感器
8.9 微动开关
8.10 可见光和红外传感器
8.11 接触和触觉传感器
8.12 接近觉传感器
8.13 测距仪
8.14 嗅觉传感器
8.15 味觉传感器
8.16 视觉系统
8.17 语音识别装置
8.18 语音合成器
8.19 远程中心柔顺装置
8.20 设计项目
小结
参考文献

第9章 视觉系统图像处理和分析
9.1 引言
9.2 基本概念
9.3 信号的傅里叶变换及频谱
9.4 图像的频谱: 噪声和边缘
9.5 分辨率和量化
9.6 采样理论
9.7 图像处理技术
9.8 图像直方图
9.9 阈值处理
9.10 空域操作: 卷积掩模
9.11 连通性
9.12 降噪
9.13 边缘检测
9.14 锐化图像
9.15 霍夫变换
9.16 分割
9.17 基于区域增长和区域分解的分割
9.18 二值形态操作
9.19 灰度形态操作
9.20 图像分析
9.21 基于特征的物体识别…
9.22 视觉系统中的深度测量
9.23 特殊光照
9.24 图像数据压缩
9.25 彩色图像
9.26 启发式方法
9.27 视觉系统的应用
9.28 设计项目
小结
参考文献
习题

第10章 模糊逻辑控制
10.1 引言
10.2 模糊控制需要什么
10.3 清晰值与模糊值
10.4 模糊集合: 隶属度与真值度
10.5 模糊化
10.6 模糊推理规则库
10.7 清晰化
10.8 模糊逻辑控制器的仿真
10.9 模糊逻辑在机器人中的应用
10.10 设计项目
小结
参考文献
习题
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M2012

铁虫 (初入文坛)


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hustlwb

银虫 (著名写手)


23楼2014-12-17 11:45:47
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lfk03006

木虫 (职业作家)


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42楼2014-12-17 23:33:50
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折翼6

铜虫 (小有名气)


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