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[求助]
【求助】使用机器人工具箱求逆超出矩阵索引维度
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求大神指点！ 以下为源代码： clear; clc; z0=0; z1=0; %随机产生位置点，求该点位置逆解，再求该点对应的角度矩阵 随机点往往在实际工作空间内，但不能求得逆解；而且示教机器人与实际工作空间不符 for i = 1:10 pop(i,  = 1.3+rand(1,4)x0=pop(i,1); y0=pop(i,2); x1=pop(i,3); y1=pop(i,4); alp=2*pi*rand; L1 = Link('d', 0, 'a', 0.35, 'alpha', pi/2); L2 = Link('d', 0, 'a', 0.85, 'alpha',0,'offset',0); L3 = Link('d', 0, 'a', 0.145, 'alpha', pi/2,'offset',0); L4 = Link('d', 0.82, 'a', 0, 'alpha', -pi/2); L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); L6 = Link('d', 0.17, 'a', 0, 'alpha', 0); % b=isrevolute(L1); %Link 类函数 robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink 类函数 robot.name='KUKA KR60'; a=0.5; b=0.5; zm=z1; x2=x1+cos(alp)*a; y2=y1+sin(alp)*a; x3=x2-cos(pi/2-alp)*b; y3=y2+sin(pi/2-alp)*b; xm=(x1+x3)/2; ym=(y1+y3)/2; am=atan2(ym,xm); T11=transl(xm,ym,zm)*troty(pi/2)*trotx(pi+am); %根据给定起始点，得到起始点位姿 a0=atan2(y0,x0); T00=transl(x0,y0,z0)*trotx(pi)*trotz(pi/2+a0);%根据给定终止点，得到终止点位姿 %对应的始末位置角度 init_ang=robot.ikine(T00) targ_ang=robot.ikine(T11) j0=robot.jacob0(init_ang); j1=robot.jacob0(targ_ang); 附件为报错和机器人说明附图。 恳请各位指点，困惑好久了。   捕获.PNG  2.PNG |
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