[求助] Adams仿真中力矩测量结果的跳动问题

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parallel manipulator

1楼2020-03-15 21:48:59

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吉巧丽

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力矩有跳动不是很正常嘛？加速度噪声本来就很大的

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坚持才是硬道理

2楼2020-03-15 23:18:36

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小P孩1993

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2楼: Originally posted by 吉巧丽 at 2020-03-15 23:18:36
力矩有跳动不是很正常嘛？加速度噪声本来就很大的

这种抖动算正常吗？以后对于别的机构做Adams仿真时，也是用Spline导入数据，测出来的结果还是很平滑的，没有抖动

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parallel manipulator

3楼2020-03-16 10:08:10

吉巧丽

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3楼: Originally posted by 小P孩1993 at 2020-03-16 10:08:10
这种抖动算正常吗？以后对于别的机构做Adams仿真时，也是用Spline导入数据，测出来的结果还是很平滑的，没有抖动
...

那你试过把数据点减少嘛？

坚持才是硬道理

4楼2020-03-16 10:34:44

小P孩1993

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4楼: Originally posted by 吉巧丽 at 2020-03-16 10:34:44
那你试过把数据点减少嘛？...

也试过，变为1s分为100个数据，结果还是一样会发生抖动

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5楼2020-03-16 10:55:57

吉巧丽

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5楼: Originally posted by 小P孩1993 at 2020-03-16 10:55:57
也试过，变为1s分为100个数据，结果还是一样会发生抖动
...

你是输入运动，然后测关节力矩是这个意思么
那你有考虑过会不会是关节间的干涉导致的震荡你的机械臂自由度挺多
关节的位移速度加速度曲线如何呢

坚持才是硬道理

6楼2020-03-16 11:44:34

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6楼: Originally posted by 吉巧丽 at 2020-03-16 11:44:34
你是输入运动，然后测关节力矩是这个意思么
那你有考虑过会不会是关节间的干涉导致的震荡你的机械臂自由度挺多
关节的位移速度加速度曲线如何呢...

是这样的，我这个六自由度串联机器人一共要输入六个驱动，我现在是通过导入数据点，形成Spline，然后通过CUBSPL函数进行驱动的，但是结果就是抖动的。
我也试过另一种方法，就是不导入数据点，而是对每个motion的驱动用sin函数进行编辑，比如sin(2*pi*time)，这样子我有试过，然后可以运行，而且测出来的力矩没有抖动情况。

现在主要是因为我末端执行器走的轨迹是一定的，通过运动学反解推导得到六个驱动的数据，这样子不能简化成sin函数之类的，我现在想到的也只有将数据点导入成Spline进行motion驱动

parallel manipulator

7楼2020-03-16 13:09:29

是王哈哈

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楼主做机器人adams和matlab联合仿真嘛？

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8楼2020-03-23 08:09:04

拖油瓶007

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7楼: Originally posted by 小P孩1993 at 2020-03-16 13:09:29
是这样的，我这个六自由度串联机器人一共要输入六个驱动，我现在是通过导入数据点，形成Spline，然后通过CUBSPL函数进行驱动的，但是结果就是抖动的。
我也试过另一种方法，就是不导入数据点，而是对每个motion的 ...

可否对输入曲线做时频域变换，从而通过函数输入？

9楼2020-07-29 23:51:02

TinyQBQ

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楼主，我做过六自由度机械臂的动力学对比仿真，我发现两个结果不大对的上？请问你有遇到过吗

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10楼2020-10-01 16:41:26