小木虫

当前位置：首页 > 机械 >机械卡爪抓取螺杆的定位问题

机械卡爪抓取螺杆的定位问题

作者 yujwin: 来源: 小木虫 500 10 举报帖子

+关注

工业机器人的卡爪在抓取摆放位置不同的螺杆时，保证卡爪与螺杆相对于螺纹端点都在同一个位置？返回小木虫查看更多

今日热帖

精华评论

SHIFENG18

可以采用卡爪二次定位解决螺杆的高度或者叫深度。至于螺纹旋入点的定位很困难。
yujwin

引用回帖:
2楼: Originally posted by SHIFENG18 at 2017-02-23 07:56:08
可以采用卡爪二次定位解决螺杆的高度或者叫深度。至于螺纹旋入点的定位很困难。

基于视觉抓取，不知道能不能解决螺旋旋入点的定位？
枯禅

引用回帖:
3楼: Originally posted by yujwin at 2017-02-23 20:36:20
基于视觉抓取，不知道能不能解决螺旋旋入点的定位？...

视觉定位理论上可以，但是对于螺纹难度较大。需要懂视觉实时匹配与定位，因为螺纹被抓取前姿态不具备一致性，使得对不同工件操作不具备重复性，同时卡爪关节要有足够的自由度。不如在操作流程前端加辅助设备和工序，首先批量调整使螺纹被抓取前姿态具备一致性，如此，若一个能正确抓取，则其他亦然。
hm3210

卡爪困难！
用吸盘+楔形孔定位，像飞船和太空舱接口那种方式~
yujwin

引用回帖:
4楼: Originally posted by 枯禅 at 2017-02-23 22:35:02
视觉定位理论上可以，但是对于螺纹难度较大。需要懂视觉实时匹配与定位，因为螺纹被抓取前姿态不具备一致性，使得对不同工件操作不具备重复性，同时卡爪关节要有足够的自由度。不如在操作流程前端加辅助设备和工序 ...

其实我考虑的是卡爪垂直抓取，卡爪可以垂直旋转，用视觉定位，定位螺纹起始点的坐标，然后让卡爪的其中一个抓头的坐标与这个视觉定位的坐标，结合螺纹的直径修正抓取，要是考虑在螺纹摆放姿态上下功夫，感觉会更复杂，而且也不能保证抓取精度
，
yujwin

引用回帖:
5楼: Originally posted by hm3210 at 2017-02-24 08:49:33
卡爪困难！
用吸盘+楔形孔定位，像飞船和太空舱接口那种方式~

要是实心的工件，根本没法用孔定位。
ha0451

控制高度还是周向，深度简单，周向比较困难，人拿都不一定看周向的